چطور حلقه اسلیپ CENO با حرکت ربات شش محوری همکاری می کند؟
قبل از اینکه درباره ی چگونگی همکاری حلقه ی لغزشی با حرکت روبات شش محوری صحبت کنیم، اجازه دهید ابتدا درباره ی حرکت روبات شش محوری بیشتر بدانیم.
اول از همه ما باید محتوای اصلی تحقیق برای اولین ربات شش محوری را بدانیم
بخش اول، تحلیل حرکتی
مطالعات اصلی تجزیه و تحلیل حرکتی موقعیت نسبی بین انتهای ربات و پایه است که پایه نظری برای برنامه ریزی حرکت بیشتر است.تئوری حرکت جهت به دو بخش تقسیم می شود، حرکات جلو و حرکات معکوس.
بخش دوم، مشکل حرکتی جلو
معمولاً دو نوع روش حل مشکل حرکتی وجود دارد، روش D-H و روش نظریه اسپینور. روش D-H سیستم مختصات پیوند را بر روی ربات ایجاد می کند،ماتریس تبدیل مفاصل مجاور را بدست می آورد.، و به دست می آورد رابطه حالت از پایان ربات و پایه در نهایت. The spinor theory method constructs the unit motion spinor of each joint in the overall solution coordinate system and chooses the exponential product formula to obtain the positive solution of the robot.
بخش سوم، مشکل حرکتی معکوس
روش های حل کلی حرکات معکوس شامل حل تحلیلی، حل عددی و حل هوشمند است. راه حل تحلیلی شامل روش های الجبری،روش های هندسی و روش های مبتنی بر نظریه اسپینورروش دوم حل عددی این است که راه حل معکوس را از طریق راه حل تکراری بدست آوریم. روش سوم راه حل هوشمند است.نمایندگان آن عبارتند از الگوریتم بهینه سازی دسته ذرات و الگوریتم شبکه عصبی.
اين تئوري حرکت روبات هاي شش محوريه
برای معرفی بیشتر در مورد رابطه بین حلقه های لغزنده CENO و شش محور، لطفا با ما تماس بگیرید.
پیام شما باید بین 20 تا 3000 کاراکتر باشد!